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:Devicenet协议。常用的就是这个协议了，因为机器人信号板（比如DSQC652）就是通过这个协议让机器人CPU识别的，而此协议需要软件选项的支持。Devicenet协议选项有709-1 Devicenet Master/Slase和840-4 Devicenet Anybus Slase。从名字上我们就可以识别到，709-1选项可以支持主站和从站，而840-4选项仅支持从站协议。这两种选项都需要对应的硬件支持。
机器人主计算机：
如图1-1，A处为709-1选项对应的硬件位置，需要的硬件是DSQC1006板卡。
如图1-1，B处为840-4选项对应的硬件位置，需要的硬件是DSQC1004板卡。
第二：Profinet协议。ABB工业机器人支持PROFINET软件选项有888-2、888-3、840-3选项，三个选项在使用上有些许差异。
1.888-2 Profinet Controller/Device,该选项支持机器人同时作为Controller（控制器）和Device（设备），机器人不需要额外的硬件。(连接X5或X6，图1-3）
2.888-3 Profinet Device,该选项支持机器人作为Device（设备），机器人不需要额外的硬件。 (连接X5或X6，图1-3）
3.840-3 Profinet Anybus Device,该选项支持机器人作为Device（设备），机器人需要额外的Anybus Device硬件（图1-3）
第三：Profibus协议。ABB工业机器人支持Profibus协议软件选项有969-1和840-2。两个选项在使用上有些许差异。
机器人主计算机：
机器人主计算机：
1.969-1 PROFIBUS Controller选项支持机器人作为PROFIBUS Controller，机器人需要额外的硬件PROFIBUS
DP Master，如图1-4中的A部分。
2.840-2 PROFIBUS Anybus Device选项仅支持机器人作为PROFIBUS Device从站，机器人需要额外的PROFIBUS Anybus Device硬件，如图1-5中B部分。
DP Master，如图1-4中的A部分。
2.840-2 PROFIBUS Anybus Device选项仅支持机器人作为PROFIBUS Device从站，机器人需要额外的PROFIBUS Anybus Device硬件，如图1-5中B部分。
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