ABB机器人程序运行卡顿，看上去无法正常执行并且有时停止
故障原因：计算机系统负荷过高，可能因为以下一种或多种原因造成：
1、程序仅包含太高程度的逻辑指令，造成程序循环过快，使处理器过载。
2、I/O更新间隔设置为低值，造成频繁更新和过高的I/O负载。
3、内部系统交叉连接和逻辑功能使用太频繁。
4、外部PLC或者其它监控计算机对系统寻址太频繁，造成系统过载。
ABB机器人程序运行卡顿检修步骤：
1、检查程序是否包含逻辑指令（或其它“不花时间”执行的指令），因为此类程序在未满足条件时会造成执行循环。
要避免此类循环，可以通过添加一个或多个WAIT指令来进行测试。仅适用较短的WAIT时间，以避免不必要地减慢程序。
适合添加WAIT指令的位置可以是：
①在主例行程序中，好是接近末尾。
②在WHILE/FOR/GOTO循环中，好是在末尾，接近指令ENDWHILE/ENDFOR等部分。
2、确保每个I/O板的I/O更新时间间隔值没有太低（这些值使用RobotStudio更改）。
ABB机器人建议使用以下轮询率：
①DSQC 327A：1000
②DSQC 328A：1000
③DSQC 332A：1000
④DSQC 377A：20-40
⑤所有其它：>100
3、检查PLC和ABB机器人系统之间是否有大量的交叉连接或I/O通信。
4、尝试以事件驱动指令而不是使用循环指令编辑PLC程序。

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