1.程序流程指令IF

IF指令在ABB机器人中以三种形式存在，分别如下：

形式1：IF THEN

“Yes-part”

ENDIF

//如果判断条件 =1，则执行 “Yes-part”指令语句；

形式2：IF THEN

“Yes-part”

ELSE

“Not-part”

ENDIF

//如果判断条件 =1，则执行 “Yes-part”指令；不符合判断条件， 则执行 “Not-part”指令；

形式3：

IF THEN

“Yes-part 1”

ELSEIF THEN

“Yes-part 2”

ELSE

“Not-part”

ENDIF

//如果 =1，则执行 “Yes-part 1”指令；如果 =0，同时判断 是否为1，如果为1，则执行 “Yes-part 2”指令；否则执行 “Not-part”指令；简单的说就是如果符合判断条件1，执行 “Yes-part 1”指令。符合判断条件2，执行 “Yes-part 2”指令。不符合任何判断条件执行 “Not-part”指令。

2.程序流程指令TEST

解释：当前指令通过判断变量的具体数值爱执行预支对应的程序指令；

TEST reg1

CASE 1:

PATH 1;

CASE 2:

PATH 2;

…

DEFAULT:

Error;

ENDTEST

//测试(数字)变量，数字变量值为1，执行CASE1指令。数字变量值为2，执行 CASE2 指令。…数字变量值无法在内找到相应值执行DEFAULT内指令；

用条件判断的方式来解读TEST指令如下，这样更好的便于理解，具体如下：

IF reg2=1 THEN

routine1; 、

ELSEIF reg2=2 THEN

routine2;

ELSEIF reg2=3 THEN

routine3;

ELSEIF reg2=4 THEN

routine4;

ELSE

Error;

ENDIF

3.程序循环指令：WHILE

解读：就是判断WHILE后面的条件是否满足条件，如果满足，则执行DO后面的内容，否则就结束ENDWHILE；

实例：

reg1:=1;

WHILE reg1< 5 DO

reg1:=reg1+1;

ENDWHILE

//循环至不符合判断条件reg1 < 5，才执行以后的ENDWHILE指令。

4.程序流程指令GOTO

格式：GOTO Lable：

Lable：

解读：当执行GOTO Lable时，下一步就跳转到Lable标签指示的位置，并且GOTO与Lable必须跟着一起使用，不能拆开；注意：同一个程序中，Lable必须***，不然会出错；

举例：

IF reg1>100 GOTO highvalue;

Lowvalue;

…

GOTO ready;

Highvalue:

…

Reg1:=1;

next

Reg1:=reg1+1

IF reg1<=5 GOTO next;