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1.常见通讯
2.标准IO通讯
3 现场总线
4 PC网络通信
1.常见通讯
1.1通讯方式
2.1 Signal和 Group signal
本地IO模块，是机器人控制柜上***常见的模块之一，或者说是默认必备的模块。***常见的有8输入和8输出，或者16输入和16输出；以模拟量的0V和24V，作为数字控制中的0和1。
2.2 是否使用总线，以及使用何种总线，一般取决于系统中除机器人系统之外的设备能够支持的通信方式。比如电气控制系统中的PLC支持profinet，而且PLC和机器人系统有控制系统的交互，则机器人也一般会选配profinet通信功能。 4 PC网络通信 4.1 Socket
Socket非常好用的通信方式，能够以字符串的形式发送各种数据，甚至可以一次将各种数据以特定的形式打包后发送。 比如让机器人1在工位2抓取后在工位3位置放下，就可以表示为：“robot1;pickPosition2;placePosition3”。信息的具体格式，可以自定义，从而具有极强的柔性。 Socket是基于TCP/IP的通信方式，底层都会有握手信号确定信息的完整。需要注意的是： 1.Socket通信的连接状态，只有在通信时才能真正判断；因此，在某些对系统实时状态监控要求较高的情况下，可能需要单独建立“心跳”机制； 2.ABB机器人系统所支持的***大socket字符串长度为1024byte；虽然系统只支持不超过80个byte的字符串，我们仍可以使用自定义字符数组或者rawdata等方式实现更大的socket通信长度。 2. PC SDK ABB提供对其机器人的远程通信和控制的控制接口，PC SDK就是其中一种方式。通过在高级编程语言中（只支持面向对象，如C#）调用其dll，就可以获取其丰富的功能（机器人端要求配备了pc interface选项）： 1.数据控制： a)变量读写； b)变量订阅（变量的值改变时，触发特定的操作）； 2.程序控制： a)改变程序指针； b)上传或删除程序模块； c)控制程序的执行和停止等； 3.机器人信息读取： a)网络上的控制器发现； b)读取机器人控制参数； c)读取机器人位置等信息； 4.Log读取及订阅； 5.备份等一般操作； 3. RMQ 3.1 这是ABB机器人一种比较特殊的通信方式，用于机器人不同task之间（类似于高级语言的多线程）的通信，也可以用于机器人和PC的通信。可以选择中断模式和同步模式。 3.2 中断模式下，当信息发送后，接收信息的一方会立即（***近的可中断点）进入中断，并在中断中立即对信息进行处理，从而保证实现***快的实时性。 3.3 同步模式下，接收方只在执行读取指令时，才会对信息进行处理。 3.4 特别要提到的是，当和PC通信时，要求PC端使用PC SDK。 3.5 使用RMQ的优缺点都很明显，优点是中断模式，能够以***快的速度相应信息，并且信息的格式不定，甚至可以支持自定义的结构体；缺点是使用起来较为复杂，因此不常用。 4. RWS 其所能提供的功能，与PC SDK类似，只是实现方式不一样。其基于HTTP的特点，使得不受编程语言的影响，能够实现跨平台应用。 比如通过IE浏览器，就可以读取机器人的信息：
OPC
所谓OPC，就是OLE for Process Control，即用于过程控制的OLE，是一个工业标准。所谓OLE，就是Object Link
满足机器人与各种PLC通讯，满足系统控制复杂度，直接将机器人控制集成到主控系统中。
ABB机器人支持的通讯方式有：标准IO通讯 ；总线通讯；网络通讯。
2.标准IO通讯
本地IO模块，是机器人控制柜上***常见的模块之一，或者说是默认必备的模块。***常见的有8输入和8输出，或者16输入和16输出；以模拟量的0V和24V，作为数字控制中的0和1。
简单的搬运应用里你直接用它来控制夹具上电磁阀以及传感器，实现夹具开关和动作信号状态控制。在复杂一点的应用中，用个cross-function将多个IO信号通过逻辑组合一下，再使用一个IO信号来控制。
举例1=2+3：set do_1 = set do_2 & reset do_3。
特别提醒下：从外面接入到ABB的机器人控制柜，使其本地IO等电位
3 现场总线
2.1 工业总线，从系统的角度，是用于不同工业设备之间通信的可靠接口，比如机器人和PLC的通信；从控制方式的角度，是作为普通IO的扩展。
其中具体的信息，可以通过XML的形式来表示：
ABB机器人支持OPC的前提，就是系统配置了pc interface的选项，同时通过ABB IRC5 OPCConfiguration工具进行相应的配置。
使用OPC可以：
1.读取机器人状态；
2.读写并定义机器人程序数据（可以单独甚至是批量操作）
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