1.手动操作界面

2.单轴运动

3.线性运动

4.重定位运动

1.手动操作界面

通过示教器手动操纵界面可以查看机器人当前位置和姿态、查看当前操纵杆方向以及选择机器人操作相关参数。如下图，点击【主菜单】下的【手动操纵】菜单,进入手动操纵界面。

1.机械单元:

机器人系统可能由个1以上的机器人组成,同时也可能包含附加轴等机械单元,可通过该选项进行选择切换,默认情况下,机械单元为"ROB 1"，如下图。

2.动作模式:

ABB机器人动作模式分为三种,分别为单轴运动模式、线性运动模式和重定位运动模式。其中单轴运动模式包含轴 1-3、轴4-6两项，如下图。

3.坐标系:

机器人的运动参考坐标系,仅在“线性”和 “重定位”模式下有效。

 

4.工具坐标:

选择或定义机器人当,前使用的工具坐标数据。

5.工件坐标:

选择或定义机器人当前使用的工件坐标数据。

6.有效载荷:

选择或定义机器人当前使用的有效载荷数据。

7.操纵杆锁定:

选择并锁定控制杆的特定方向,从而阻止一个或多可以多项选。

8.增量:

选择或取消机器人的增量移动模式。在增量模式下,控制杆每偏转一次,机器人移动一步,当控制杆偏转持续一秒钟或数秒钟时,机器人将会以每秒10步的速率持续运动。
 

2.单轴运动

2.1 单轴运动用于控制机器人各轴单独运动,方便调整机器人的位姿。机器人各轴分布情况,如图所示。图中箭头所指为机器人各轴运动的正方向，熟记机器人各轴运动方向有助于更加安全**的操作机器人，如下图。

2.2 在单轴运动模式下,手动操纵界面中可以以度数或者弧度方式显示关节角度。通过点击【位置格式】进入位置格式界面切换显示方式，如下图。

单轴运动操作步骤：如下图。

3.线性运动

3.1 线性运动用于控制机器人在对应坐标系空间中进行直线运动,便于操作者定位。

3.2 ABB机器人在线性运动模式下可以参考的坐标系有大地坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系四种,本节课程以基坐标系为例进行操作。

3.3 ABB机器人基坐标系原点位于底座的中心轴与地面的交点处,当机器人水平安装且各轴角度均为0度时,朝向第六轴中心线的方向即为X轴正方向,竖直向上为Z轴正方向,吏用有手定则即可确定机器人Y轴正方向。

线性运动操作步骤：如下图。

4.重定位运动

4.1 重定位运动即机器人选定的机器人工具 TCP (tool center point )绕着对应坐标系进行旋转运动,在运动时机器人工具 TCP位置保持不变,姿态发生变化,因此用于对机器人姿态的调整。

4.2 在线性及重定位运动模式下,手动操纵界面中可以以四元数或者欧拉角方式显示机器人TCP姿态,通过点击【位置格式】进入位置格式界面切换显示方式。