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概述
弧焊焊接是机器人在生产制造中常见的一种工艺应用，因此在机器人虚拟仿真工作中同样需要进行弧焊焊接虚拟仿真。本期就来介绍一下，在RobotStudio软件中实现ABB机器人弧焊焊接虚拟仿真的操作方法。
使用软件版本：RobotStudio 6.08
机器人弧焊焊接简易工作站布局
在RobotStudio软件中创建虚拟仿真项目，然后从机器人模型库中添加机器人IRB 1410到虚拟仿真环境。再从RobotStudio软件的设备模型库中为机器人工作站添加周边设备模型，并将其放置到合适的位置，详细模型名称与位置坐标如下所示：
机器人安装底座：Robot Pedestal 1400 H240，位置坐标（-34，0，0，0，0，0）
焊接电源（焊机）：Fronius TPS 4000，位置坐标（0，1250，0，0，0，90）
清枪器：TSC2013，位置坐标（345，-1000，0，0，0，90）
将机器人放置到安装底座上，坐标位置为（0，0，240，0，0，0），然后从设备模型库中添加送丝机模型Fronius VR 1500 Wire Feeder，并将其安装到机器人的第三个关节上。再添加弧焊焊枪模型Fronius Robacta MTG4000 22deg，然后将其安装到机器人上。
使用软件自带的模型创建工具创建简易工装和工件，并将其布局到合适位置，详细参数如下：
简易工装：尺寸（500，1000，740），位置坐标（700，-500，0，0，0，0）
工件平板：尺寸（400，600，20），位置坐标（750，-300，740，0，0，0）
工件立板：尺寸（20，600，280），位置坐标（940，-300，760，0，0，0）
弧焊焊接机器人简易工作站创建完成后，其效果如下图所示。
弧焊焊接机器人虚拟系统创建
弧焊焊接机器人简易工作站创建和布局完成后，在“基本”菜单栏下，机器人系统下拉菜单中点击“从布局…”命令，创建机器人虚拟系统，弧焊焊接机器人需要选择的系统选项如下所示：
Default Language：Chinese，简体中文系统语言
Industrial Networks：709-1 DeviceNet Master/Slave，DeviceNet通信I/O模块
Motion Events：608-1 World Zones，机器人工作区监控
Motion Functions：611-1 Path Recovery，机器人路径恢复
Motion Supervision：613-1 Collision Detection，机器人碰撞检测
Engineering Tools：624-1 Continuous Application Platform，机器人系统连续应用平台
Arc：633-4 Arc，机器人弧焊焊接工艺应用
Power source：Standard I/O Welder，标准I/O信号接口类型弧焊焊接电源
Application Production Manager：812-1 Production Manager，生产管理
在配置焊接电源系统选项时，对于Fronius、ESAB、Kemppi、Miller等焊接电源，ABB机器人系统中有专用的系统接口选项；对于松下、麦格米特、奥太等焊接电源，可以选择“Standard IO Welder”系统选项，即使用标准I/O信号接口进行通信。本例以松下标准I/O信号焊接电源为例进行介绍。
机器人虚拟系统创建完成后，将弧焊焊接工具数据同步到机器人虚拟系统。
弧焊焊接机器人I/O信号配置
在弧焊焊接过程中，机器人通过I/O信号控制焊接电源的启动与停止，并接收焊接电源的反馈信号，以实现自动焊接工作。
一般情况下，机器人选配DSQC651信号模块与焊接电源进行通信。DSQC651是一个混合类型的信号模块，模块包含8个数字量输入接口、8个数字量输出接口和2个模拟量输出接口。
首先配置机器人控制焊接电源启停的数字量输入输出信号，RobotStudio软件的“控制器”菜单栏下，点击“配置”下拉菜单中的“I/O System”，打开配置-I/O System窗口。在DeviceNet Device中新建DeviceNet设备。在弹出的实例编辑器中配置DeviceNet设备参数，详细参数内容如下：
使用来自模板的值：DSQC 651 Combi I/O Device
Name：d651
Address：10
在Signal中新建数字量输入输出信号，详细配置参数如下表所示：
然后再配置机器人对焊接电源电压、电流数据设定的模拟量输出信号，焊接电源的电压、电流输入值与机器人I/O信号模块的模拟量输出值呈线性正相关关系，即I/O信号模块的模拟量接口输出小值对应焊接电源的电压、电流输入小值，I/O信号模块的模拟量接口输出大值对应焊接电源的电压、电流大输入值。本例中的机器人I/O信号模块模拟量输出接口输出范围为0V~10V，而焊接电源的电压输入范围为12V~40.2V，电流的输入范围为30A~350A
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