ABB机器人集成指令（1）

SpeedLimAxis

设定一个轴的速度限制，它后来被一个系统的输入信号应用

AccSet

定义***大加速度

WorldAccLim

在世界坐标系系统中限制工具的加速/减速

PathAccLim

设置或重置在移动路径上的TCP加速和减速

或TCP标记的限制

MaxRobSpeed

用于已使用机器人类型的TCP***大速度

Velset

***大速度和速度覆盖

SpeedRefresh

为正在进行的移动更新速度覆盖

SpeedLimCheckPoint

设置检查点的速度限制，它后来被一个系统输入信号应用

ConfJ

对机器人关节运行姿态进行限制与调整

ConfL

对机器人线性运行姿态进行限制与调整

GripLoad

夹钳的有效载荷

SingArea

通过对机器人位置点姿态能进行些许的改变，可以***避免机器人运行时死机

ActEventRuffer

激活信任的事件缓冲

DeactEventBuffer

禁用事件缓冲器的使用

PDispOn

激活程序位移

PDispSet

通过指定一个值来激活程序位移

PDispOff

禁用程序位移

ROffsOn

激活额外的轴偏移

EOffsSet

通过指定一个值来激活额外的轴偏移

pefpFTtate

从三个位置计算一个程序位移

DefFrame

从六个位置上的一个程序位移

ORobT

从一个位置移除程序位移

DefAccFram

从原来的位置和移位的位置定义一个框架

SoftAct

软化机器人伺服，软化值0——100

SoftDeact

停用软伺服

DitherAct

软伺服机构

DitherDeact

软伺服器的禁用功能

TuneServo

机器人调优值

TuneReset

重置调整正常

Pathpegol

调整几何路径

CirPathMode

选择工具重新定位的在圆弧中插入

Tunetype

将调优类型表示为一个符号常量

WZBoxDef

定义一个立体矩形的全局区域

WZCylDef

定义一个圆柱体全局区域

WZSphDef

定义一个球形全局区域

WZHomeJointDef

定义在关节坐标下一个全局区域

WZLimJointDef

在关节坐标下定义一个区域，以限制工作区域

WZLimSup

为一个全局区域激活限制

WZDOSet

激活全局区域设定一个数字输出

WZDisable

解除对临时全局区域的监督

WZEnable

激活对临时全局区域的监督

WZFree

消除对临时全局区域的监督

Wztemporary

确定一个固定全局区域

Shapedata

描述一个全局区域的几何形状

WaitRob

等待机器人和外部轴到达停止点或速度为零

Motsetdata

运动设置，除了程序位移

Progdisp

程序位移

MoveExtJ

在没有TCP的情况下移动一个线性或旋转的附加轴

MoveCDO

机器人圆弧运动时，并路径中输出一个数字信号

MoveJDO

机器人关节移动 ，在路径中输出一个 数字信号

MoveLDO

机器人线性运动时，在路径中输出一个数字信号

MoveCSync

将机器人圆弧移动并执行快速程序

MoveJSync

将机器人关节移动并执行快速程序

MoveLSync

将机器人线性移动并执行快速程序

Searching

寻位运动，机器人在运动过程中搜索位置并通过计算得出程序偏移

SearchC

TCP沿着圆形路径移动

SearchL

TCP沿着线性路径移动

SearchExtJ

没有TCP的关节联合运动

TriggIO

定义一个触发条件，并在特定位置输出

TriggInt

定义一个触发条件，并在给定的位置执行一个陷阱程序

TriggCheckIO

在给定位置定义一个输入/输出检查

TriggEquip

定义一个触发条件，在给定位置设置输出，并有可能对外部设备延迟的时间补偿

TriggRampAO

定义一个触发条件，在给定的位置增加或降低模拟输出信号，并有可能包括对外部设备延迟的时间补偿

TriggC

机器人TCP圆弧运行激活一个触发信号

TriggJ

机器人关节运行激活一个触发信号

TriggL

机器人TCP线性运行激活一个触发信号

TriggLIOs

机器人TCP线性运行激活输入/输出触发信号

StepBwdPath

在重新启动的事件例程中向后移动它的路径

TriggStopProc

在系统中创建一个内部监督，以实现指定的过程信号的零设置，并在系统中每一个程序停止或紧急停止中，在指定的持久变量中生成重新启动数据

triggdata

触发条件

aiotrigg

模拟输入/输出触发条件

restartdata

例行程序触发停止数据

triggios

TriggLIOs触发条件

triggstrgo

TriggLIOs触发条件

triggiosdnum

TriggLIOs触发条件

TriggSpeed

定义控制模拟输出信号的条件和动作，输出值与实际的TCP速度成正比

StopMove

停止移动

StartMove

重新启动机器人运动

StopMoveReset

重置停止运动状态但不重启机器人运动

StartMoveRetry

重启机器人运动，并在不可分割的序列中重试

StorePath

存储***后一条通用的路径

RestoPath

重新生成早先存储的路径

ClearPath

在当前运动路径水平上清除整个运动路径

PathLevel

获得当前路径级别

SyncMoveSuspendi

在storepath水平上暂停同步协调动作

SyncMoveResumei

在StorePath水平上恢复同步协调动作

IsStopMoveAct

获取停止移动标志的状态

RobName

如果有的话，在当前的程序任务中获取受控的机器人名称。

ROB_ID

如果有的话，获取包含对受控机器人的引用的数据

DeactUnit

关闭外部机械装置

ActUnit

启动 一个外部机械装置

MechUnitLoad

定义一个机械单元的有效载荷

GetNextMechUnit

机器人系统中机械装置的名称

IsMechUnitActive

检查机械装置是否被激活

IndCMove

将轴改为独立模式，并将轴移动到***位置

IndCMove

将轴改为独立模式，并使轴向连续移动

IndDMove

将轴改变为独立模式，并移动轴向三角形的距离

IndRMove

将轴改为独立轴模式，并将轴移动到相对位置

IndReset

改变一个轴到从属模式或重新设置工作区域

HollowWristReset

重置腕关节在空腕上的位置

IndInpos

检查一个独立的轴是否处于位置

IndSpeed

检查一个独立的轴是否达到了设定的速度

CorrDiscon

断开先前连接的校正生成器的连接

CorrClear

移除所有连接的校正器

CorrRead

读取所有连接校正生成器所提供的全部修正

PathRecStart

开始记录机器人的路径

PathRecStop

停止记录机器人的路径

PathRecMoveBwd

将机器人沿记录的路径向后移动

PathRecMoveFwd

将机器人沿记录的路径向前移动

PathRecValidBwd

检查路径记录器是否活动，是否有记录的反向路径可用

PathRecValidFwd

检查路径记录器是否可以用于前进

WaitWObj

在输送机上等待工作对象

DropWObj

在输送机上放下工作物件

IndCnvAddObject

用手动向对象队列中添加对象

IndCnvEnable

开始监视数字量输入，并在触发是执行索引动作

IndCnvDisable

系统停止监听数字量输入

IndCnvInit

建立索引传输功能

IndCnvReset

为了能够对索引传输器进行传输或执行移动指令，系统需要被设置为常规模式和这个指令完成，或在移动PP移至MAIN的时候

indcnvdata

用于建立索引传输函数的行为

WaitSensor

连接到启动窗口的一个对象，在一个触感器的设备单元上

SyncToSensor

启动或停止机器人运动与传感器运动的同步

DropSensor

断开与当前对象的连接

MotionSup

失效/激活运动监督

ParIdPosValid

用于参数识别的有效机器人位置

ParIdRobValid

用于参数识别的有效机器人类型

LoadId

工具或有效载荷的载荷识别

ManLoadId

外部机械手载荷识别

Offs

添加一个机器人位置的偏移量，表示与工作对象的关系

RelTool

添加一个偏移量，在工具坐标系中表示

CalcRobT

计算从Joninttarget坐标值

CPos

读取当前位置(只有X,Y,Z的机器人坐标)

CRobT

读取当前位置（完整的robotarget）

CJointT

读取当前的关节度数

ReadMotor

读取当前运动角度

CTool

读取当前工具数据值

CWObj

读取当前的wobjdata值

ORobT

从一个位置移除一个程序位移

MirPos

镜像的位置

CalcJointT

计算来自点位置的关节角度

Distance

两个位置之间的距离

PFRestart

检查在电源故障时路径是否被中断

CSpeedOverride

读取程序编辑器或Producton窗口中的操作员设置的速度覆盖。

InvertDO

转化信号输出的值

PulseDO

在输出信号上生成一个脉冲

Reset

重置一个数字输出信号（到0）

Set

设置一个数字输出信号（到1）

SetAO

改变模拟输出信号的值

SetDO

改变数字输出信号的值（例如high/low）

SetGO

改变一组数字输出信号的值

AOutput

读取模拟输出信号的当前值

DOutput

读取数字输出信号的当前值

GOutput

读取数字输出信号组的当前值

GOutputDnum

读取一组数字输出信号的当前值。能够处理高达32位的数字组信号。返回dnum数据类型中的读值。

GInputDnum

读取一组数字输入信号的当前值。能够处理高达32位的数字组信号。返回dnum数据类型中的读值。

WaitDI

等待一个数字输入被设置或重置

WaitDO

等待数字输出设置为重置时