工具或有效载荷的载荷识别

ManLoadId

外部机械手载荷识别

Offs

添加一个机器人位置的偏移量，表示与工作对象的关系

RelTool

添加一个偏移量，在工具坐标系中表示

CalcRobT

计算从Joninttarget坐标值

CPos

读取当前位置(只有X,Y,Z的机器人坐标)

CRobT

读取当前位置（完整的robotarget）

CJointT

读取当前的关节度数

ReadMotor

读取当前运动角度

CTool

读取当前工具数据值

CWObj

读取当前的wobjdata值

ORobT

从一个位置移除一个程序位移

MirPos

镜像的位置

CalcJointT

计算来自点位置的关节角度

Distance

两个位置之间的距离

PFRestart

检查在电源故障时路径是否被中断

CSpeedOverride

读取程序编辑器或Producton窗口中的操作员设置的速度覆盖。

InvertDO

转化信号输出的值

PulseDO

在输出信号上生成一个脉冲

Reset

重置一个数字输出信号（到0）

Set

设置一个数字输出信号（到1）

SetAO

改变模拟输出信号的值

SetDO

改变数字输出信号的值（例如high/low）

SetGO

改变一组数字输出信号的值

AOutput

读取模拟输出信号的当前值

DOutput

读取数字输出信号的当前值

GOutput

读取数字输出信号组的当前值

GOutputDnum

读取一组数字输出信号的当前值。能够处理高达32位的数字组信号。返回dnum数据类型中的读值。

GInputDnum

读取一组数字输入信号的当前值。能够处理高达32位的数字组信号。返回dnum数据类型中的读值。

WaitDI

等待一个数字输入被设置或重置

WaitDO

等待数字输出设置为重置时

WaitGI

等待一组数字输入信号被设置为一个值

WaitGO

等待一组数字输出信号被设置为一个值

WaitAI

等待模拟输入更少或更多时，才会有一个值。

WaitAO

等待模拟输出更少或更多时，才会有一个值

TestDI

测试数字输出是否设置

ValidIO

有效的输入输出信号

IODisable

禁用一个I/O模块

IOEnable

启用一个I/O模块

AliasIO

用别名定义一个信号

IOUnitState

返回IO单元的当前状态。

IOBusState

获得输入/输出总线的当前状态。

IOBusStart

启动一个I / O总线。

TPErase

清除示教器屏幕的操作符

TPWrite

在示教器屏幕显示写的文本

ErrWrite

在示教器上显示上写文本，同时将该消息存储在程序的错误日志中。

TPReadFK

给函数键标上标签，并读取按下哪个键

TPReadDnum

从示教器屏幕上读取一个值

TPReadNum

从示教器屏幕上读取一个值

TPShow

从示教器选择窗口中选择一个窗口

tpnum

用一个符号常量表示FlexPendant窗口。

UIMsgBox

写消息FlexPendant

从FlexPendant读取按下按钮

UIShow

在FlexPendant上打开一个应用程序

UIMessageBox

写消息FlexPendant

从FlexPendant上读取的优先按下按钮

UIDnumEntry

从FlexPendant上读取一个数值

UIDnumTune

从FlexPendant上调整一个数值

UIAlphaEntry

从FlexPendant上读取一个数值

UINumTune

从FlexPendant上调整一个数值

UIAlphaEntry

读取FlexPendant的文本

UIListView

从FlexPendant选择一个列表

UIClientExist

是FlexPendant连接到系统

Open

打开一个串行通道/文件，用于二进制传输数据

WriteBin

写入一个二进制串行通道/文件

WriteAnyBin

写入任何二进制串行通道/文件

WriteStrBin

将一个字符串写到二进制串行通道/文件

Rewind

将文件位置设置为文件的开头

Close

关闭通道/文件

ClearIOBuff

清除串行通道输入缓冲区

ReadAnyBin

从任何二进制串行信道读取

WriteRawBytes

将类型rawbytes的数据写入二进制串行通道/文件/文件总线

ReadRawBytes

从二进制串行通道/文件/文件总线读取类型rawbytes的数据

ReadBin

从二进制串行通道读取

ReadStrBin

从二进制串通道文件中读取一个字符串

ClearRawBytes

将rawbytes变量设置为0

CopyRawBytes

从一个rawbytes变量复制到另一个

PackRawBytes

将一个变量的内容打包成原始字节的“容器”

UnPackRawBytes

将rawbytes类型的“容器”的内容解压缩到一个变量中

PackDNHeader

将DeviceNet信息的头部数据打包到rawbytes的“容器”中

RawBytesLen

在rawbyte变量中获取有效字节的当前长度

SocketCreate

创建一个新连接

SocketConnect

连接到远程计算机

SocketSend

将数据发送到远程计算机

SocketReceive

从远程计算机接收数据

SocketClose

关闭连接

SocketBind

将一个连接绑定到一个端口（只有服务器应用程序）

SocketListen

监听连接（只有服务器应用程序）

SocketAccept

接收连接（只有服务器应用程序）

SocketGetStatus

得到当前连接状态

RMQGetSlotName

从一个给定的标识号获得一个快速消息队列客户端的名称，这是从一个rmqslot插槽中获得的

中断

CONNECT

将一个变量（中断标识）连接到中断例程

ISignalDI

来自数字输入信号的中断

ISignalDO

来自数字输出信号的中断

ISignalGI

来自一组数字输入信号的中断

ISignalGO

来自一组数字输出信号的中断

ISignalAI

来自模拟输入信号的中断

ISignalAO

来自模拟输出信号的中断

ITimer

定时中断

TriggInt

一个位置固定的中断（从动作选择列表中）

IPers

改变一个持久性的中断。

IError

在出现错误时，命令并启用中断

IRMQMessage

当一个指定的数据类型被快速接收时，中断消息队列

IDelete

取消(删除)一个中断

ISleep

禁用一个中断

IWatch

激活一个中断

IDisable

禁用所有中断

IEnable

使用所有中断

GetTrapData

在中断例程中，获取关于中断的所有信息，从而导致中断例程被执行。

ReadErrData

在一个陷阱例程中，为了获得关于错误的数字信息（域、类型和数字），一个状态的改变，或者一个警告，导致了中断例程被执行。

ERROR（错误）

RAISE

“创建”一个错误并调用错误处理程序

BookErrNo

制订一个新的快速系统错误编号。

EXIT

在发生致命错误的情况下停止程序执行

RETRY

重新执行导致错误的指令

TRYNEXT

按照导致错误的指令执行指令

RETURN

回到调用当前例程的例程。

RaiseToUser

从常规的步骤中，错误被提升到用户级别的错误处理程序

StartMoveRetry

一种替换两个指令开始移动和重试的指令。它既恢复了运动，又重新执行了导致错误的指令。

SkipWarn

跳过***近请求的警告信息。

ResetRetryCount

重置计数的重试次数。

RemainingRetries

剩下的重试要做。

ErrLog

在示教器上显示一条错误信息，并将其写入机器人消息日志中。

ErrRaise

在程序中创建一个错误，然后调用例行程序的错误处理程序。

ProcerrRecovery

在机器人运动过程中产生过程错误。

System & time（系统与时间）

ClkReset

重置用于计时的时钟

ClkStart

启动一个用于计时的时钟。

ClkStop

停止计时的时钟。

ClkRead

读取用于计时的时钟

CDate

将当前日期作为字符串读取

CTime

把当前时间作为字符串读取

GetTime

将当前时间读取为数值

FileTime

检索***后一次修改文件的时间。

ModTime

为加载的模块检索文件修改时间。

ModExist

检查程序模块是否存在。

ProgMemFree

检索例行程序内存的大小。

Clear

确定的值

Add

添加或减去一个值

Incr

递增1

Decr

递减1

Abs（AbsDnum）

计算***值

Round（RoundDnum）

圆的数值

Trunc（TruncDnum）

整除的数值

Sqrt（SqrtDnum）

计算平方根

Exp

用“e”来计算指数值

Pow（PowDnum）

用任意的基底来计算指数值

ACos

计算弧余弦值。

ASin

计算弧正弦值。

ATan

计算范围内的弧正切值-90,90度

ATan2

计算范围-180,180度的弧正切值

Cos

余弦值计算

Sin

正弦值计算

Tan

正切值计算

EulerZYX

从一个方向计算欧拉角。

OrientZYX

从欧拉角计算方向

PoseInv

反转一个姿势

PoseMult

乘以一个姿势

PoseVect

把一个姿势和一个矢量相乘

Vectmagn

计算一个pos矢量的大小

DotProd

计算两个pos向量的点（或标量）乘积。

NOrient

非规范取向正常化(四元数)

StrDigCmp

两个字符串的数字比较，只有数字

StrDigCalc

在两个字符串上的算术运算

BitClear

在已定义的字节或dnum数据中清除指定的位。

BitSet

在一个已定义的字节或dnum数据中设置一个指定的位到1。

BitCheck（BitCheckDnum）

检查已定义字节数据中的指定位是否设置为1

BitAnd（BitAndDnum）

在数据类型字节上执行逻辑位和操作

BitNeg（BitNegDnum）

在数据类型字节上执行逻辑位否定操作。

BitOr（BitOrDnum）

在数据类型字节上执行逻辑位或操作。

BitXOr（BitXOrDnum）

在数据类型字节上执行逻辑位的或非操作。

BitLSh（BitLShDnum）

在数据类型字节上执行逻辑位向左移位操作。

BitRSh（BitRShDnum）

在数据类型字节上执行逻辑位右移位操作。

外部通讯

SCWrite

向上级计算机发送信息

MakeDir

创建一个新的目录。

RemoveDir

删除一个目录。

OpenDir

打开一个目录进行进一步的调查。

CloseDir

关闭一个与OpenDir保持平衡的目录。

RemoveFile

删除一个文件。

RenameFile

重命名一个文件。

CopyFile

复制一个文件。

ISFile

检查文件的类型。

FSSize

检索文件系统的大小。

FileSize

检索指定文件的大小

ReadDir

在目录中阅读下一个条目。

RAPID support instructions（快速支持指令）

GetSysData

获取当前活动工具或工作对象的数据和名称。

ResetPPMoved

在手动模式下移动程序指针的复位状态。

SetSysData

为指定的数据类型激活指定的系统数据名。

IsSysID

测试系统的身份。

IsStopStateEvent

获取关于程序指针（PP）移动的信息。

PPMovedInManMode

测试程序指针是否以手动模式移动。

RobOS

检查执行是否在机器人控制器（RC）或虚拟控制器（VC）上执行。

GetSysInfo

获取关于系统的信息。

ProgMemFree

获得自由程序内存的大小

ReadCfgData

读取指定系统参数的一个属性。

WriteCfgData

写出命名系统参数的一个属性。

WarmStart

当您从快速更改系统参数时重新启动控制器。

TextTabInstall

在系统中安装一个文本表。

TextTabGet

获取一个用户定义的文本表的文本表号。

TextGet

从系统文本表中获得一个文本字符串。

TextTabFreeToUse

测试文本表名（文本资源字符串）是否自由使用或不是。

ArgName

返回原始数据对象名称

GetTaskName

获取当前程序任务的标识，名称和编号

MotionPlannerNo

得到当前运动计划者的数量。

EventType

获取当前事件例程类型。

ExecHandler

获取执行处理程序的类型。

ExecLevel

得到执行水平。

SetAllDataVal

为某一特定语法的某一特定类型的所有数据对象设置一个新的值

SetDataSearch

连同GetNextSym数据对象一起可以从系统中检索。

GetDataVal

从一个用字符串变量指定的数据对象中获得一个值。

SetDataVal

为用字符串变量指定的数据对象设置一个值。

GetNextSym

与SetDataSearch数据对象一起可以从系统中检索。

GetServiceInfo

从系统中读取服务信息。

MToolRotCalib

校准移动工具的旋转。

MToolTCPCalib

为移动工具校准工具中心点（TCP）。

SToolRotCalib

校准工具中心点（TCP）和一个固定工具的旋转。

SToolTCPCalib

校准工具中心点（TCP）用于固定工具

CalcRotAxisFrame

计算一个旋转轴类型的用户坐标系统。

CalcRotAxFrameZ

当主机器人和附加轴位于不同的快速任务中时，计算一个旋转轴类型的用户坐标系统。

DefAccFrame

从原来的位置和移位的位置定义一个框架。。

TestSignDefine

定义一个测试信号

TestSignReset

重置所有测试信号定义

TestSignRead

读取测试通道值。

SpyStart

在执行期间开始记录指令和时间数据。

SpyStop

在执行期间停止记录时间数据。

String functions（字符串函数）

StrLen

找到字符串长度

StrPart

获得字符串的一部分

StrMemb

检查字符是否属于集合

StrFind

在字符串中搜索字符。

StrMatch

在字符串中搜索模式

StrOrder

检查字符串是否按顺序排列

DnumToNum

将dnum数值转换为num数值

DnumToStr

将数值转换为字符串

NumToDnum

将num数值转换为dnum数值

NumToStr

将数值转换为字符串

ValToStr

将一个值转换为字符串

StrToVal

将字符串转换为一个值

StrMap

映射一个字符串

StrToByte

将字符串转换为字节

ByteToStr

将字节转换为字符串数据

DecToHex

将一个可读字符串中指定的10进制数字转换为16进制

HexToDec

将一个可读字符串中指定的16进制数字转换为10进制

Multitasking（多任务处理）

WaitSyncTask

在每个程序的一个特殊点上同步多个程序任务

TestAndSet

检索特定快速代码区域或系统资源的独占权（类型用户投票）

WaitTestAndSet

检索特定快速代码区域或系统资源的独占权（类型中断控制）

TaskRunMec

检查程序任务是否控制任何机械单元。

TaskRunRob

检查程序任务是否控制任何TCP-robot。

GetMecUnitName

得到机械装置的名称

SyncMoveOn

启动一系列同步动作

SyncMoveOff

结束同步运动

SyncMoveUndo

复位同步运动

IsSyncMoveOn

判断当前任务是否处于同步模式

TasksInSync

返回同步任务的数量