ABB机器人常用指令
 1） Set
指令作用：将数字输出信号置为1
应用举例： SetDo 1;
执行结果：将数字输出信号 Do 1置为1
2） Reset
指令作用：将数字输出信号置为0
应用举例： ResetDo 1；
执行结果：将数字输出信号 Do 1置为
03） WaitDI
指令作用：等待一个输入信号状态为设定值
应用举例： WaitDIDi 1,1;
执行结果：等待数字输入信号 Di 1为1，之后才执行下面的指令
常用逻辑控制指令
1） IF ：指令作用：满足不同条件，执行对应程序
应用举例： IFreg 1>5 THEN
Setdo 1;
ENDIF
执行结果：如果 reg 1>5条件满足，则执行 SetDo 1
指令
将数字输出信号置为1
2） FOR ：指令作用：根据指定的次数，重复执行对应程序
应用举例： FORiFROM 1 TO 10 DO
routine 1;
ENDFOR
执行结果：重复执行10次 routine 1里的程序
3） WHILE 指令作用：如果条件满足，重复执行对应
程序应用举例： WHILEreg1       reg 1:= reg 1+1;
ENDWHILE 执行结果：如果变量 reg 1执行 reg 1加1，直至 reg 1为止
4） TEST
指令作用：根据指定变量的判断结果，执行对应程序
应用举例： TESTreg 1
CASE 1:
routine 1;
CASE 2: routine 2;
DEFAULT : Stop ;
ENDTEST 执行结果：判断 reg 1数值，若为1则执行
routine 1，若为2则执行 routine 2，否则执行 Stop
5） Offs 偏移功能指令作用：以选定的目标点为基准，沿着选定工件坐标系的 X 、 Y 、 Z 轴方向偏移一定的距离。
应用举例： MoveLOffs ( p 10,0,0,10), v 1000, z 50, tool 0\ WObj := wobj 1;
执行结果：将机器人 TCP 移动至以 p 10为基准点、沿着 wobj 1的 Z 轴正方向偏移10 mm 的位置。