产品:83
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1、机器人需要有888-2或者888-3选项（使用控制器网口），或者840-3选项（使用Anybus网口）
2、此处举例888选项
3、机器人控制器有如下网口，其中：
X2 是服务端口，ip固定192.168.125.1
X3连接了示教器
X7连接了安全板
X9连接了轴计算机
4、Profinet可以连接WAN口或者LAN3口，根据设置连接
5、此处举例连接WAN口
6、控制面板，配置，主题选择communication
7、进入IPSETTING
8、点击ProfinetNetwork
9、修改ip并选择对应网口
10、重启
11、控制面板，配置，主题I/O ,PROFINET InternalDevice
12、配置输入输出字节数。和PLC那边设置一致
13、配置界面下，进入Industry Network，PROFINET
14、设置station名字，这个名字要和PLC端对机器人的station设置一样
15、添加signal，device选择profinetInternal device
二、ABB机器人IO接线与配置
1、以DSQC652为例（16进16出）
2、上部区域为输出16个点，其中9和10针脚的0v，24v需要从柜门旁边的XT31引过来
3、下部区域为16个输入点，9号针脚的0v需要从XT31引过来
4、左侧区域短接片为地址位，默认为10，如下图（剪掉的为1，留下的是0，高电平有效）。如果要修改板卡地址，在这里修改，机器人里也要做对应配置
5、
6、控制面板，配置，找到devicenetdevice，添加（如果已经显示添加，则不需要再添加）
7、模板选择652，地址根据前面短接片设置，默认为10
8、确定后，暂时不重启，全部配置完再一起重启
9、进入Signal，点击添加
10、举例，一个输出设置如下
设置name，type选择digital output，assigneddevice选择刚配置好的板卡，设置mapping。注意，实际接线1号针脚，这里地址为0.以此类推
11、完成所有配置后，重启
12、可以在输入输出查看
13、视图选择 IO设备，选择对应设备，点击信号
14、DO信号可以强制，即点击下方0或者1
三、ABB机器人做EthernetIP主站
1、机器人需要有选项841-1EthernetIP scanner/adapet选项
2、控制面板-配置 ，主题选择communication
3、进入IP SETTING，编辑已有Ethernet/ip 网络ip地址，并选择网口
控制面板-配置下-进入EtherNet/IP Device
4、添加，选择默认模板，根据从站设备信息，依次填入名称，ip 地址，vendor等信息
5、添加后，不重启，添加signal，设备选刚建立的设备即可。完成所有设置后重启
6、如果已经有从站设备Device的EDS描述文件，可以先把该EDS文件拷贝到机器人 HOME文件夹下的EDS文件夹（或者通过Robotstudio传文件）
7、进入输入输出窗口，视图选择工业网络
8、选中EtherNetIP，点击右下角扫描EDS文件
9、弹出对话框，选择 是
10、此时再次到控制面板-配置，Ethernet/ipdevice下新建，模板就可以找到刚刚导入的EDS，如下图
11、选择对应模板，完成设置
包括设置IP地址，输入输出字节数等
12、建立signal，完成后重启
四、ABB修改旋转外轴为直线外轴（导轨）
1、购买了ABB机器人一个外部轴后，默认出厂配置为添加了一个外部旋转轴，如下图（7轴为旋转，显示度数）
2、如果想把外轴修改直线轴（导轨，显示为mm），进入控制面板，配置，主题选motion，找到single type
3、修改mechanics为track（即导轨）后先不重启
如果要修改其他类型，参见下图
4、 进入transmission，找到外轴
5、修改rotating move为NO，此处也可修改减速比
6、如果机器人落于导轨上，再次进入robot
修改base
重启后效果如下
五、如何修改ABB控制器LAN3网口设置
1、机器人控制器有如下网口，其中
X2 是服务端口，ip固定192.168.125.1
X3连接了示教器
X7连接了安全板
X9连接了轴计算机
2、电脑robotstudio连接机器人，连接服务端口service port
3、也可以连接wan口
4、如果要连接LAN3口传输数据，需修改LAN3配
5、控制面板，配置，主题选择communication
6、进入IPSETTING
7、添加ip地址，如下，选择LAN3口
七、如何修改ABB控制器WAN网口设置
1、机器人控制器有如下网口，其中
X2 是服务端口，ip固定192.168.125.1
X3连接了示教器
X7连接了安全板
X9连接了轴计算机
2、电脑robotstudio连接机器人，连接服务端口service port
3、也可以连接wan口
4、WAN口修改ip地址如下
5、控制面板，配置，主题选择communication
6、进入IPSETTING
7、点击PublicNetwork
8、修改ip
9、重启
八、在机器人执行程序时捕获DI脉冲信号
1、机器人执行程序都是一行一行执行的，比如：
2、如果机器人在执行第1行的时候，收到了cam_di信号，而运行到第3行的时候，cam_di信号被PLC置为FALSE了，那么执行第4行的时候，机器人就会一直等待信号。
3、实际上，cam_di信号曾经有过，只是机器人没有执行到waitdi语句。
4、可以使用中断来实现上述要求
5、创建一个bool变量flag1，置为false
6、创建一个中断号int_cam
7、新建一个新的routine，类型为中断trap，该类型routine不能直接运行，必须由IsignalXX类似指令触发
中断程序内容如下：
8、上述例子22-24行为设置语句，只需要运行一遍即可。
9、22行删除中断号
10、23行把中断号int_cam和中断程序cam_trap连接
11、24行设置触发条件，即cam_di由0变1，会自动触发运行cam_trap程序（对于cam_di的扫描，后台一直运行，所以即使机器人没有运行到相关di语句，有了信号也会触发）
12、这样即使程序运行到25行，PLC 发过信号，机器人运行到26行di信号没有，但执行过中断程序（执行中断过程，机器人运动不停），flag1被置为true。
13、机器人运行到27行，由于flag1为true，即收到过信号，机器人可以运行
14、28行，把flag1重新置为false。
九、robotstudio创建两台机器人socket连接
1、什么是socket通讯？
就是TCP/IP通讯，无协议，在微软环境下称为socket
2、socket通讯能干什么？
可以收发制定的数据，包括sting字符串，byte数组等
3、创建socket机器人需要什么选项？
机器人需要616-1 PC-INTERFACE选项
4、socket通讯网线插哪个网口？
Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以,（可以自己设置）
5、创建client端的实例
通常机器人和相机通讯，机器人作为client端。
6、新建一个机器人系统，注意建立系统时加入pc-interface选项
7、为了避免之前的连接没有关闭，先插入socketclose指令，后面的socket1为自己新建的socketdev类型的变量
8、之后插入创建连接socketCreate
9、插入建立连接SocketConnect，后面需要制定Server的ip和端口，如果是在电脑和另一台虚拟控制器连接，ip设为“127.0.0.1”,端口自定义，建议不要用默认的1025.
这一步作用为机器人会和server建立连接，如果没有建立成功会一直等待，如果成功则往下执行
10、此处做测试，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful
11、接下去可以收发数据，此处示例为client先发送数据给server，再接受server发送回来的数据
12、SocketSend后面可以发送string或者byte数组，具体可以选择不同可选变量
13、发送完毕后，client接受到server发回的数据并写屏
14、以下为server端示例
15、重新创建一个工作站，创建时不要忘记添加pcinterface选项
16、作为server，机器人需要创建2个socketdev变量
17、为了避免之前的连接没有关闭，同样建议先socketclose
18、
19、接着创建socketCreatetemp_socket 服务器端socketdev
20、SocketBind为绑定socket要监控的ip和端口，如果是虚拟仿真，ip为127.0.0.1，端口自定义（和client端设置一致）
21、SocketListen为机器人server监听是否有client连接
22、socketAccept为接受client的连接
23、建立连接后，机器人就可以执行死循环，即一直处于收发状态
24、之前client程序为client先发后收，故这里server先收后发
25、client和server都写完后，可以运行，注意先运行server端，即server机器人处于监听状态，如果连上，两台相互通讯，效果如下
26、server机器人收到的讯息如下：
27、 client机器人收到的讯息如下：
十、.ABB机器人WorldZone功能创建HOME位信号输出
使用WorldZone功能创建机器人HOME位输出功能
1、机器人需要有Worldzone功能
2、创建routine，例如power_on
3、插入定义worldzoneHome位指令WZHomeJointDef,如下
其中**个为HOME位，数据类型为JointTarget，第二个每个轴的允许误差许
4、插入WZDOSET指令，设置对应DO输出
其中do_home为设置的对应输出，后面1为如果机器人在Home区间内，输出1，否则输出0
5、IO配置里，把do_home的AccessLevel设为readonly
6、因为HOME位输出希望开机及执行，所以还需要在配置的controller主题下，设置eventroutine,如下：
其中Power On为开机事件，Routine的power_on为设置worldzone的程序
7、重启
8、此时，如果机器人在Home位，输出为1，否则为0
十一、ABB机器人无钥匙开关手自动切换
1、有些配置了safemove2的机器人在控制柜无钥匙，如何实现手自动切换
2、示教器右下角点开，如下图
3、复位及自动上电按钮可以按电机标志图
十二：ABB机器人设置程序开机自启动
1、一些程序需要开机初始化，可以开机自启动。（程序内不要有运动指令）
2、记住例行程序名称，比如routine1
3、控制面板-配置主题选controller，EventRoutine
4、触发事件选poweron，（也可以选其他事件）
5、输入routine名称，比如routine1，选择task
6、完成后重启
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